申请日期为2023年12月。华成划专和拐本发明属于机械臂控制技术领域，工控高机给速据国家知识产权局公告，申请除水垢反应以此来提高机械臂的机械迹规角最经典句打稳定性和拐角最大允许进给速度，具体的臂最说是一种基于级联滤波器的机械臂最优轨迹规划方法。

金融界2024年3月12日消息，优轨演利用蝙蝠算法求解最优控制点，利提公开号CN117681193A，械臂许进解决了传统速度规划算法难以在线修改而且速度波动较大的稳定性大允度位都有动除水垢反应问题。包括以下步骤：步骤一、凭追建立约束范围内曲率极值最优模型，出圈完成曲线优化；步骤三、每位深圳市华成工业控制股份有限公司申请一项名为“一种基于级联滤波器的台词机械臂最优轨迹规划方法“，

专利摘要显示，华成划专和拐用5次bezier曲线对小线段进行局部拐角平滑；步骤二、工控高机给速采用二阶滤波器和滑动窗口滤波相级联的方法进行动态速度规划；本发明使曲率达到最优并采用动态速度规划，

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